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导引、按摩与针灸虽属不同的养生与治疗方法，但三者有着极为紧密的联系。导引为配合呼吸吐纳之肢体运动，按摩亦称按跻，其特点为折按皮肉，捷举手足，实与导引相类，故《内经》云："其治宜导引按赶"，把导引与按摩同列并举。道家养生许多功法中，亦兼有导引与自我按摩。如孙思邈《千金要方.养性》中《按摩法第四》列"天竺国按摩法〃与"老子按摩法〃二种，〃天竺国按摩法〃注云〃此是婆罗门法"，表明此种按摩术可能为印度传入。但其法中以导引动作居多，如“以手如挽五石力弓〃、“作拳向前筑〃、"作拳却顿，此是开胸〃、"两手据地缩身曲背，向上三举〃等，其按摩动作并不多，如“两手相捉扭捩，如洗手法〃、
"两手相捉共按胫"、"两手相重按狴〃等。"老子按摩法〃亦为导引与按摩相结合之功法，如"两手捺陛，左右捩身〃、"两手捻陛，左右扭肩〃等，其按摩动作有摩扭、掘（揩）、搦、捩等，整个术式中，仍以导引动作居多。道教典籍中修摄部所记按摩功法散见于讲导引养生之著述中，如《左洞真经按摩导引法》、《古仙导引按摩法》、《四季摄生图·自按摩法》、《八段锦》中之按摩法、《诸仙导引图》之按摩法以及《道枢》中之《颐生篇》和《众妙篇》中所载按摩法等。这些按摩法多配合导引、行气，对五官、四肢及丹田、涌泉等穴位进行按摩，如《道枢·众妙篇》记宋徽宗叙述一种养生按摩之"七气之诀〃，一曰叩，即叩齿。二曰托，即托手上举。三曰张，左右如挽弓及弯腰如张弩。四曰摩，"摩者，摩左右手热以摩其耳，谓之发水，次摩其目各三十六过，谓之发火。次摩其面以及其身中。”五曰捏，"捏者以左右手叉腰盘足而坐，左捏二肩背甲，右亦然。”六曰揩，"揩者以左右手相揩热，以揩二肾堂使热。”七曰漱，漱者漱津液满口咽之，"然后以左右手相揩热以摩丹田无数。”道家的这类自我按摩之功法，多为气功、导引之辅助功，至今仍流传于许多流派之气功功法之中。
道家之另一种用于保健、治病为患者按摩之功法，即《孟子·梁惠王）中"为老人折枝〃。枝与肢通，据汉·赵岐注：折枝即为他人按摩。此种为人治病之按摩与自我按摩不同。自我按摩因作用于自身，无论力度、手法、技巧均受到诸多限制。故自我按摩一般动作较为简单。他人按摩则不同，可以用各种手法技巧，可以按摩身体之任何部位，因而他人按摩很早就发展成为一种有独自体系之医疗技术。《内经·素问.血气形志篇》云："形数惊恐，经络不通，病于不仁，治之以按摩醪药。”马王堆汉墓出土之《五十二病方》中有以按摩治“癃病〃（小便不利）之术：“令病者北火灸之，两人为靡（摩）其尻，疼（癃）已。〃让患者背对火炙烤，两人按摩其尾椎，癃病即愈。《汉书.艺文志》有《黄帝歧伯按摩十卷》，可知按摩在秦汉时期技术即有较高发展，并总结成书。按摩古称按骄、案杌、折枝，明清时期亦称"推拿汉以后，按摩即逐渐发展出：
按、摩、推、拿、揉、掐、摇、滚、抖、点、搓、擦、拍、击、抹、压、弹等多种手法技巧。隋唐时期按摩发展成专科，太医署中有按摩师。宋明以后按摩一直是古代医学的重要组成部分。道教医家对按摩有较多的利用，因为按摩技术与道教内功（气功）有着十分紧密的联系，它们不仅在人体生理、病理、经络、气血等基本学说上完全一致，而主要的是气功的功力直接作用于按摩，并以内功功力的大小影响着按摩的疗效。按摩所需之臂力、腕力、指力、耐力等与医者的内外功锻炼有直接的联系，特别是道家与武家相结合之后，道教内功与武术功法运用于按摩，则产生了非常突出乃至神奇的疗效，再加上按摩与气功的放气、布气相结合，其治病祛疾的功效就更显著了。所以，道教中出了不少以按摩著名的医家。本书第一章三节中所引松阳道人之故事，曾叙一病者已濒死，松阳道人竟以按摩救活，"再按之旬日，渐能步武，后竟愈。”这是道医按摩神效的典型例证。
按摩与针灸亦有着紧密联系，它们都是最为古老的治疗方法，并在古代就常常配合为用。《素问·调经论》云：〃按摩勿释，著针勿斥，移气于不足，神气乃得复。”针灸与按摩均为通过人体的刺激来治病，其共通的思想理论基础即为中医阴阳五行学说及经络穴位学说的运用。故按摩中有"以指代针〃之说，按摩之循经取穴、经外奇穴、子午流注等，均从针灸理论而来。近人赵辑庵对按摩与针灸之关系有中肯的论述，他在《针灸要诀与按摩十法》中写道："以金针刺穴而分阴阳气道，以为补泻者，曰针刺法；以指头按穴而分升降起落以为顺逆上下者，曰按摩术。按摩与金针无二理，知针补泻者，即知按摩补泻。盖阴升阳降，经络顺逆之道，男女一体，老幼同气，在医者辨别寒热虚实，以为迎夺随济。金针如是，按摩亦如是。”又说："补泻不明，则按摩不灵。若洞悉阴阳之路，则用针灵，用指亦灵，针法、指法原无二致。故未有不明经络起止、金针补泻而能知指针补泻者；亦未有不知指针补泻而按摩能收效验者。”
当然针灸与按摩二者仍有不同之处，这主要表现在二者对人体作用机制的差异上。针灸主要为一种机械性之外力刺激，其刺激可通过针或灸达到人体经络较深之部位，但其刺激之变化甚少。按摩则可用多种手法与技术使外力以多种方式作用于人体，不仅有刺激作用，更多的则是促使患者机体产生各种运动与变化。故针灸多用于内科、妇科等疾病，而按摩则除内、妇、儿等科之外，更长于骨伤科的治疗，这在医、武结合之中表现得特别明显。道教医家之中不少人长于针灸、按摩之术。题为宋代文豪苏轼撰《仇池笔记》，载道人徐问真，"以指为铖，以土为药，治病良有验〃。即指其工于按摩术。这位道医曾长期跟随文豪欧阳修。欧阳修"常有足疾，状少异，医莫能愈。问真教公汲引气血，自踵至顶，公用其言，病辄已。”这位道医向欧阳修传授导引气功术，治好了他的足疾。后来欧阳修把此导引治足疾之方告知苏轼，苏轼遭贬黄州时，"黄冈县令周孝孙，暴得重腿疾，轼试以问真口诀授之，七日而愈。”这套导引行气的方法又治好县令的腿疾，可知是有效的导引术。这些史料表明道教医家对导引、按摩、针灸等医术是十分擅长的。
道教医家之按摩或针灸以阴阳五行学说为指导，按五行之相生、相克、相承、相侮之关系确定人体器官组织之性质及按摩手法之性质，再以五行生克制化之规律决定施用之手法与部位。如人体之五脏属性为心属火，肝属木，脾属土，肺属金，肾属水。按摩中之摩揉多以较轻之力作环形运动，作用体表，影响于肺，故摩揉性属金。推抖作用于经脉，多直行，影响于心，故推抖性属水。拿捏作用于肌肉，以较大之力作上下左右之运动，影响于脾，故拿捏性属土。点按多以较深之力作用于肌肉筋骨之深处，影响于肾，故点按属水。弹拨多以中等力度作用于筋，影响于肝，故弹拨属木。按摩大体以手法之不同属性按五行生克之理运用，以调理气血，疏通经络、活动筋骨，以相关穴位作用于相应疾患，而达到治病康复之效果。
道医在针灸、按摩治疗中，根据人体气血日、时运行之规律以确定穴位与治疗补、泻之法。《素问.八正神明论》指出："凡刺之法，必候日月星辰、四时八正之气，气定，乃刺之。"《素问.针解》云丨'补泻之时者，与气开阖相合也。"提出针刺治疗必须遵从日月运行季节变化及人体不同时间气血开阖的规律。《灵枢·卫气行篇》解释道："谨候其时，病可与期，失时反候者，百病不治。故曰：刺实者，刺其来也；刺虚者，刺其去也。此言气存亡之时，以候虚实而刺之。是故谨候气之所在而刺之，是谓逢时。”对人体气血运行之规律进行研究，总结出遵循一定时刻选取特定穴位以治疗，古代医家创造了"子午流注〃、"灵龟八法〃、“飞腾八法〃等穴法。此为道医以阴阳、五行学说在时间医学上之运用。
子午流注等穴法之运用源于《难经》对"五俞穴〃之论述。五俞穴都在四肢肘膝以下，手不过肘，足不过膝。阴经各五穴（无原穴），阳经各六穴，共六十六穴，即井、荥、俞、原、经、合。《难经》规定了五俞穴之五行属性，确定子午流注定穴法之重要依据。兹将十二经五俞穴之名称及五行属性列表如下：
